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知能化技術ソリューション
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PALRO（パルロ） 機能・仕様一覧


PALRO（パルロ）の機能一覧

知能化技術 概要
顔の認識
  •  ・カメラなどで取得した静止画像、および動画像から人の顔を抽出する。複数抽出も可能。
  •  ・抽出対象の方向や距離を算出する。
個人の顔
の認識
  •  ・抽出した顔のデータから特徴を割り出す。
  •  ・部分空間法に基づく個人識別。
  •  ・識別に必要な画像枚数と実用的な学習時間のバランスにより、実用化を行っている。
動体の検知
  •  ・カメラなどで取得した静止画像、および動画像からオプティカルフローを用いて、動いているものを検出する。
  •  ・取得した静止画像、および動画像を分割し輝度変化の量を計測することによって、動いているものを検出する。
  •  ・上記2つの検出方法を検出用途別に使い分けている。
  •  ・環境変化に伴い、背景画像を動的に生成（濃淡パワーの低いフレーム画像を平均化して背景画像を生成）。
肌色認識
  •  ・認識した顔の領域から色分布情報を算出する。
  •  ・顔の認識と連携することによって、濃淡パワーの動的な変化に対応しながら抽出性、追跡性を向上させている。
音源の方向の認識
  •  ・複数のマイクを使用することにより音の発生方向を検出する。
     ・マイクの個体差（感度のばらつき）や音場環境に順応する。
音響モデル照合
  •  ・音声信号から音響パラメーターを抽出しモデル化。記憶している音響モデルの近似比較を行う。
  •  ・静音状態を把握して雑音や周波数の歪みを除去し、音響データの区間を分析し対象のみを抽出する。
言語モデル照合
  •  ・連続する単語間の関係をモデル化して正常化する。
     ・処理された音響データを文字列化する。
誤認識補正
  •  ・動詞や名詞、形容詞などの分解データの関係をモデル化し文法的な不成立を抽出したうえで最尤推定する。
  •  ・前後の文脈から不成立を最尤推定する。
意味理解
  •  ・動詞や名詞、形容詞などの分解データの関係をモデル化し話手の趣旨を最尤推定する。
音声の合成
  •  ・任意の文章の入力を受けて、文法的構造を分析し、自然な言語の韻律情報を加えて人間の声に近い音で読み上げる。
障害の検出
  •  ・段差、落差、固定物、移動物などの障害を検出する。
動的安定歩行
  •  ・線形倒立振子を規範とし、動的に安定する2足歩行を行う。
  •  ・歩行パターン生成→モデル化（動力学）→アクチュエーター制御
  •  ・剛体を条件としないため、フレーム（筐体）のゆがみ分を自己補正する。
  •  ・アクチュエーターの追従性、バックラッシュ、スロープ、各種マージンを動的に最適化する。
路面変化の検出
  •  ・外乱を学習し自己反映することによって路面の変化に追従して歩行する。
  •  ・歩行パターン生成→モデル化（動力学）→アクチュエーター制御→状態（外乱）監視→学習→情報取得
    （学習情報をモデル化工程で反映する。）
フィードバック制御
  •  ・移動中、静止状態における予測外の外乱を検出し、抑え込む動き（反発、加速）を発生させる。

 

 

PALRO（パルロ）のハードウェア仕様一覧

 本体
 全高  約40cm
 重量  約1.6kg（バッテリーパック搭載時）
 肩幅  約18cm
 胴体  （幅）約11cm （奥行）最大約12cm
 腕の長さ  約16cm
 脚の長さ  約18cm
 材質  ABS/アクリル/アルミ合金
 稼動部位  20軸
 消費電流  約60W
 電波障害対策  VCCI ClassA
 動作環境
 温度  5℃〜35℃
 湿度  20％〜80％（ただし結露しないこと）
 センサー
 3軸加速度センサー  ×1
 2軸ジャイロセンサー  ×1
 距離センサー  ×1
 圧力センサー  ×8
 外部インターフェイス
 USB2.0  ×1
 赤外線発光LED  ×1
 表示装置
 頭部LED  ×60
 胸部LED  ×9
 ACアダプター
 入力  AC100V（50Hz/60Hz）
 出力  DC12V 5A
 
 駆動装置（アクチュエータ）
 頭部アクチュエータ  2自由度
 腕部アクチュエータ  6自由度
 腰部アクチュエータ  2自由度
 脚部アクチュエータ  10自由度
 CPUボード
 CPU  インテル®Atom™プロセッサー Z530（1.6GHz）
 メモリーバス533MHz 2次キャッシュ 512KB
 チップセット  インテル®チップセット US15W
 メモリー  1GB DDR2 SDRAM
 ドライブ  8GB ソリッドステートドライブ（SSD）
 サウンド
 音声認識用マイク  ×1
 方向認識用マイク  ×2
 モノラルスピーカー  20mm×40mm
 8Ω 最大出力1W
 通信装置
 無線LAN  IEEE802.11ｂ/ｇ/ｎ対応
 最大：300Mbps
 バッテリーパック
 種類  リチウムイオンバッテリーパック
 容量  2800mAh
 充電時間  約3時間
 カメラ
 画素数  200万画素
 画角  対角65°水平54°垂直41.6°
 撮影可能被写体距離  100cm〜∞

 

 

 

PALRO（パルロ）のソフトウェア仕様一覧

 標準搭載ソフトウェア
 Linux （ubuntu 8.04）
 知能化技術専用プラットフォーム Sapie
 
 ソフトウェア開発環境（開発者向け）
 PALRO本体  専用ライブラリ
 プログラミング言語  C++、C
 コンパイラー  gcc
 開発支援ツール  PALRO Application Studio
 for WindowsXP®、WindowsVista®、Windows®7

 

 


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※Intel、インテル、Intel Atomは、米国およびその他の国におけるIntel Corporationの商標です。
※Linuxは、Linus Torvalds 氏の日本およびその他の国における登録商標または商標です。
※Windowsは、米国Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標です。
※PALROおよびPALROロゴは、富士ソフトの登録商標です。
※その他、掲載されている各種名称、会社名、商品名は、各社の商標または登録商標です。

上記仕様につきましては変更となる場合もございます。ご容赦ください。

 

 

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