ROS/ROS2開発支援サービス

富士ソフトはROS と ROS2を活用したシステムの構築や
ソフトウェアの開発を支援します

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ROS と ROS2開発における富士ソフトの強み

ROS と ROS2のソフトウェア開発についてアプリケーションからセンシング・ロボット制御まで全てにワンストップで対応でき、各種ロボットについてROS と ROS2での豊富な開発実績があります。また、次世代ロボット(スマートロボット)と言われるAI・物体/画像認識・遠隔制御・クラウド(RaaS)などの最新技術を活用した実績もあります。

- STRONG POINT -

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アプリケーションからセンサー・ロボット制御部分までワンストップで開発

ROS と ROS2で提供されているNavigation Stack, Navigation2, Perception, MoveIt,MoveIt2, Gazebo,Ignition Gazebo, Rviz,Rviz2, Open-RMF, micro-ROS, ros1_bridge, roswww, rosbride, roslibjs, ros_control, ros2_control,OpenCV, Point Cloud,Visual SLAM, Autoware, PCLなど様々なパッケージでのワンストップでの開発。AWSやAzureなどのクラウド環境での開発にも対応。また、お客様のお困り事や新規の開発を進めるために必要な要件定義などを実施するコンサルティングも可能。

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豊富な開発実績

産業用ロボット・協働ロボット・自律移動ロボット(AGV,AMR)・自立型海中ロボット(AUV)・宅配ロボット・サービスロボット・ドローンなどあらゆる形態のロボットのROS と ROS2での開発実績が多数。

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次世代ロボット(スマートロボット)への対応実績

AI・画像処理・遠隔制御・クラウド(RaaS)など最新技術を取り入れたスマートロボットへの対応実績。

ROS/ROS2開発支援サービスとは

活用シーンに応じて汎用性/拡張性に富むハードウェアを活用できるソフトウェア開発を支援します。

図:ROS開発支援サービスとは

富士ソフトの支援領域

ROS と ROS2開発支援

アームロボット・自律移動ロボットの自動運転や人手作業の自動化といったROS と ROS2プラットフォームをベースとした新規システムの開発を支援します。

既存システムのROS対応、マイグレーション支援

異なるメーカーのロボットをROS と ROS2で開発したり、既存システムをROS と ROS2に連携させることによって、柔軟なシステムの構築を支援します。また、ROS1からROS2へシステム移行を行う際のマイグレーション支援も対応いたします。

環境構築支援

ROS と ROS2のパッケージ群やライブラリ群の中からお客様の開発に必要なものを選択し、お客様にとってより良い環境の構築を支援します。

デバッグ支援ソフト開発

ROS と ROS2の通信内容、センサー値等のログを取得できるツールの開発やお客様が開発したROS と ROS2ソースコードのデバッグを支援します。

シミュレーション環境構築支援

ロボットの導入前の事前確認のためのシミュレーション環境の構築を支援します。また、将来的にはデジタルツイン環境の構築も支援します。

プロトタイプ開発支援

製品化に向けたROS と ROS2のアルゴリズム検証やコード改修などの試作品の開発を支援します。

ROS(Robot Operating System)とは

人手不足やコロナ禍を背景に、物流業界や飲食業界を中心として、AGVやAMRなどの自律移動ロボットの導入が盛んになってきました。また、すでに広く活用されている産業用ロボットとは違い、柵などで囲む必要がなく人と協働できる協働ロボットの開発や導入が盛んになっています。さらに業界を問わず、次世代ロボット(スマートロボット)やサービスロボットと言われるAIやクラウド(RaaS)などを活用した新たなロボットの開発も進められています。そのようなロボットの多くに採用されている技術として「ROS(Robot Operating System)」があります。

ROSは、ロボットのソフトウェア開発者向けのツールやライブラリから構成され、学術研究から産業用途まで幅広い分野で活用されています。アームロボット・自律移動ロボット・ドローン・自動運転・IoTなど幅広い用途に対応しており、オープンソースの豊富なパッケージを利用することでアームロボットの動作生成や、自律移動ロボットの経路生成などを効率的に作成することができます。

ROS1 システム要件

ROS1

対応 OS

Linux(Ubuntu)

開発言語

C++, Python

通信方式

XMLRPC, TCPROS, UDPROS

主要パッケージ

Navigation Stack, MoveIt

ツール類

Rviz, RQt, VSCode

シミュレータ

Gazebo, Isaac Sim, Unity, Webots

ROS

Plumbing(通信)

Plumbing

(通信)

ロボット処理向きの分散システムのため、出版/購読型を採用したノード間通信

Capabilities(機能群)

Capabilities

(機能群)

ロボット開発に役立つ機能を備えた数多くのライブラリやパッケージ群

Ecosystem(エコシステム)

Ecosystem

(エコシステム)

Wikiや掲示版、開発者発表会などの大規模かつ活発なコミュニティ活動

Tools(ツール群)

Tools

(ツール群)

通信の可視化、監視、ログ取得等の開発効率を支援する豊富なツール群

ROS2とは

ROS(ROS1)は学術研究を主な対象として開発が始まりましたが、次第に商用にも利用が広がったこともあり、ROSの商用利用を目的とし、ROS1のコンセプトはそのままにセキュリティ・メンテナンス性・商用サポートなどのさまざまな観点から見直された次世代バージョン「ROS2」が開発されました。

ROS2が開発された経緯や新たに実装された機能などについては、インターネットで検索していただければヒットする記事があると思いますので、ここでは執筆時点でのROS2の現在地について筆者の主観を記載します。
当社にご相談や開発依頼をしてくるお客様で、新規でロボット等を開発しているお客様はROS2で開発を進めています。最近ROS界隈で注目されているNVIDIA社のIsaac ROSでは対象をROS2に限定しており、ワールドワイドでもROS2での開発に移行していることがうかがえます。
また、ROS2へ開発が移行し始めている背景としては、通信ミドルウェアとして信頼性の高いDDS(Data Distribution Service)や通信プロトコルとしてRTPS(Real-Time Publish-Subscribe)が採用、Microsoft社のVSCodeやMathWorks社のMATLAB & Simulinkなどの開発環境の整備。更にROS2のメジャーなパッケージ(Navigation2、MoveIt2など)のバグ改修などの開発の早さやロボット等で使用される各種センサーデバイス(Lidar、カメラなど)もメジャーなセンサーメーカーはROS2の対応が完了しており、ROS2での開発を後押ししています。

ROS2 システム要件

ROS2

対応 OS

Linux(Ubuntu), Windows, Mac

開発言語

C++, Python, Rust

通信方式

DDS/RTPS

主要パッケージ

Navigation2, MoveIt2

ツール類

Rviz2, RQt, VSCode

シミュレータ

Ignition Gazebo, Isaac Sim, Unity, Webots

ROSとROS2活用実績

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サービスロボットの複数台同時シミュレーション開発

22軸サービスロボットを複数台同時に制御可能とするシミュレーションシステム開発

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ROSとROS2の研究事例

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ROS・PCLによる3D LiDAR点群情報の最適化

3次元点群処理ライブラリであるPCL(Point Cloud Library)をROS2環境上で利用した物体検出を研究

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Open-RMF(ROS)を利用した多種類自律移動ロボットの複数台・群制御

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ROS と ROS2開発に関連する執筆実績

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ROS(Robot Operating System)を使ったソフトウェア開発

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ロボット開発プラットフォーム「ROS」はどのように進化してきたのか

人手不足やコロナ禍を背景に、物流業界や飲食業界を中心にして、AGV(Automated Guided Vehicle)やAMR(Autonomous Mobile Robot)などの自律型移動ロボットの導入が盛んになってきた。また、以前からある産業用ロボットとは違い、柵などで囲む必要がなく人と協働できる協働ロボットの開発や導入が盛んになっている。そのようなロボットの多くに採用されている技術として「ROS(Robot Operating System)」がある。

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